Из личного опыта. Может кому пригодится. В свое время, после того, как получил травму, с альпинизмом завязал, и переключился на водный туризм. За бортом в ледяной воде был (трижды тьфу) всего один раз. И тогда понял, что это реально проблема - залезть. Был в сплавном спасе, в котором, в отличии от того, что на этом видео, сиськи реально мешают залезть. Шли в "жопной посадке", в которой применяются достаточно длинные стремена. Скинул стремя в воду, встал на него коленом и залез.
Поэтому считаю, что в таких случаях нужна обычная петля из любой подручной веревки (якорной, швартовой, конца Александрова, или еще какой), привязанная на леер, банку, уключину, да просто на весло одетая, до уровня чуть выше стопы или колена (лучше стопы) того, кто находится в воде. Он преспокойно на эту петлю встает и преспокойно вылазит.